Что такое коробка AMT, ее плюсы и минусы – первые впечатления от новой прошивки

Что такое АМТ коробка передач

Коробка АМТ – это тип трансмиссии, сочетающий свойства механической и автоматическо такое КПП. Ею комплектуются многие современные автомобили зарубежного и отечественного производства. Данная коробка дает возможность водителю наслаждаться комфортом езды.

Характеристика автоматизированной механической трансмиссии

АМТ в разобранном виде

АМТ расшифровывается как автоматизированная механическая трансмиссия. Какие элементы входят в ее состав? Данная коробка включает приводы сцепления и передач, фрикционное сцепление, а также датчики. Эффективностью работы отличается блок управления. Благодаря ЭБУ обеспечивается «плавный» стиль езды по дороге. За работу сцепления отвечают сервомеханизмы.

АМТ отличаются по типу управляющих приводов:

  • электрические;
  • гидравлические.

Первый вариант встречается на бюджетных версиях авто, второй на машинах премиум-класса или спортивных моделях. Коробка с электрическим типом привода не отличается быстротой скорости смены передач (отличительная черта трансмиссии), это сказывается на динамике разгона. Данный агрегат имеет гидравлический привод, зачастую встречается на спортивных версиях авто. Благодаря ему, машина быстро ускоряется, однако, при этом отмечаются высокие энергозатраты, увеличенный расход топлива и масла.

Роботизированная версия встречается на автомобиле Lada Granta. Здесь применяется двойное сцепление. Благодаря этому отмечается мягкое и плавное переключение передач. Также, системы с двойным сцеплением обеспечивают экономию топлива, поддерживается опция полуавтоматического режима управления коробкой, когда необходима смена на высшую (низшую) передачу.

Составляющие элементы 5 АМТ имеют хорошую защиту от воздействия пыли и влаги. Коробка оснащена механизмами, которые включают и выключают скоростные режимы. Пятиступенчатая трансмиссия АМТ обеспечивает пониженный расход топлива. Присутствующий фрикционный диск рассчитан на весь срок службы коробки.

Что такое АМТ? Основные неполадки

Конструкция данного устройства схожа со строением механической КПП, однако управляется при помощи ЭБУ. Благодаря этому обеспечивается комфортность использования транспортного средства. Используется фрикционное сцепление. От датчиков поступают сигналы к блоку управления, что обеспечивает оперативное переключение скоростных режимов. В отличие от АКПП конструкция данной коробки позволяет буксировать автотранспорт, если использовать трос.

Одна из распространенных проблем с данной коробкой – это ее перегрев, например, во время длительной остановки на светофоре. Чтобы этого не происходило, КПП можно ставить в положение «N». Кроме того, о перегреве коробки водителя оповестит значок на панели приборов. Если это произошло, значит нужно остановить автомобиль, выключить зажигание, чтобы дать машине охладиться.

Перегрев коробки отмечается и при подъеме автотранспорта в гору, необходимо перейти на ручное переключение. Если при смене передач ощущаются рывки. Причина этого – водитель вовремя не сбросил «газ».

Если эксплуатировать данный тип КПП в автоматическом режиме, поездка мало чем будет отличаться от управления транспортным средством, где штатно установлен «автомат». В сравнении с АКПП, АМТ меньше весит.

АМТ коробка передач отличается дороговизной обслуживания. В профилактических целях нужно следить за уровнем трансмиссионной жидкости. Если была обнаружена течь, возможно проблема кроется в изношенных сальниках. Как правило, утечка масла возникает при длительной эксплуатации транспортного средства.

Любой ремонт данной коробки должен осуществляться с использованием качественных комплектующих деталей. Перед началом ремонтно-восстановительных работ трансмиссии проводится диагностика агрегата для точного определения причины возникшей неполадки.

Техобслуживание и диагностика роботизированной коробки

Техобслуживание данного типа трансмиссии следует осуществлять каждые 15000 км. Во время прохождения ТО нужно проводить калибровку коробки. Она способствует увеличению срока ее функциональности. Адаптация коробки необходима, если было осуществлено обновление настроек бортового компьютера. Данная процедура не занимает много времени.

Коробка отличается ремонтопригодностью, так как ее внутреннее строение схоже с «механикой». Точно выявить характер неисправности трансмиссии позволяет компьютерная диагностика. Данная услуга предлагается в специализированном центре. Применяемое в данной процедуре программное обеспечение будет считывать коды ошибок. На основе их расшифровки должны быть приняты меры по устранению присутствующей неисправности. Чтобы осуществить ремонтные работы, требуется снять коробку, разобрать ее на составляющие части для проверки каждого отдельного ее механизма.

Если возникли проблемы с электрикой, то из-за этого коробка перестанет реагировать на команды. Оптимальный вариант в данном случае – осуществление перепрошивки ЭБУ.

Таким образом, АМТ позиционируется как механическая КПП, имеющая автоматическое переключение. Отечественные машины Лада могут оснащаться данным типом трансмиссии, которая управляется электроникой. Роботизированная коробка amt повышает удобство и комфорт езды. Способствует ее быстрому выходу из строя использование трансмиссионного топлива низкого качества, за уровнем которого необходимо следить.

Что такое амт коробка передач

Всем известно, что основных типов трансмиссии, используемых в автомобилях, два — механическая и автоматическая КПП. Однако же существует целый ряд коробок, которые сочетают в себе некоторые принципы работы механики и автомата. Одна из таких коробок передач — это АМТ, она же — автоматизированная механическая трансмиссия. Это название уже довольно широко известно среди автомобилистов, но до сих пор у многих возникают вопрос: «Что это такое — АМТ коробка переключения передач?».

Не все автомобилисты в настоящее время понимают разницу между автоматизированной коробкой, которой является АМТ, и чистым «автоматом», привычным автовладельцу. В этой статье мы рассмотрим основные принципы работы коробки АМТ, ее отличия от автоматической коробки передач (многие автолюбители их путают), а также ее плюсы и минусы.

Общая характеристика и устройство АМТ

На самом деле АМТ имеет гораздо больше общего с механической коробкой передач, нежели с автоматом, что видно даже по расшифровке названия (АМТ — автоматизированная механическая трансмиссия). По сути, это та же механика, которая управляется при помощи специального блока управления.

Такой подход позволяет несколько уменьшить стоимость изделия (по сравнению с автоматом АМТ довольно дешева, ее стоимость меньше приблизительно в два раза), обеспечить комфортность использования на уровне автомата и при этом сохранить простоту и надежность механической коробки передач.

Читайте также:  Toyota Sequoia 2018-2019 года - фото, цена и комплектации, характеристики Тойота Секвойя рестайлинг

Собственно, состоит АМТ из механической коробки, приводов сцепления и передач, сцепления, а также специального электронного блока управления коробкой. На трансмиссиях АМТ используется фрикционное сцепление, а обеспечить постоянный поток мощности помогает эксплуатация двойного сцепления.

В зависимости от конструкции трансмиссии, используется два типа приводов сцепления — электрический (привод сцепления осуществляется при помощи электродвигателей и главной передачи) и гидравлический (для привода используется комплекс гидроцилиндров, которые управляются электромагнитными клапанами).

Конечно же, наиболее быстрым в работе является гидравлический привод (по сравнению с электрическим скорость переключения передач выше примерно в 10 раз: если средние показатели электропривода 0,4-0,6 секунд, то гидропривод дает 0,05-0,06). Однако стоимость подобного механизма значительно выше, поэтому он в основном используется в спортивных автомобилях.

Система управления АМТ включает в себя собственно блок управления, датчики, от которых поступают сигналы к блоку и механизмы, обеспечивающие переключение передач.

Преимущества и недостатки

К очевидным преимуществам такой коробки можно отнести комфорт в использовании, сравнимый с автоматом (если эксплуатировать коробку в автоматическом режиме, езда мало чем отличается от классического «автомата»), относительную дешевизну по сравнению с автоматической КПП и при этом надежность — ведь по сути, мы имеем ту же самую механическую коробку, которая лишь управляется роботом.

Это позволяет сэкономить значительные средства на ремонте КПП. При этом АМТ довольно мало весит, что выгодно отличает ее от автоматов — к примеру, АМТ, устанавливаемая на Лада Веста (АМТ-2182) тяжелее своего механического собрата лишь на 5 кг.

Стоит отдельно отметить также то, что механизм управления такой коробкой исключает «человеческий фактор», от которого страдают автоматы. К примеру, блок управления не даст человеку переключиться в режим заднего хода при движении вперед (что очень часто приводит к необходимости дорогостоящего ремонта АКПП) — осуществить подобное можно лишь после остановки автомобиля.

Дополнительным плюсом, который по достоинству оценят любители механики, является наличие полуавтоматического режима управления коробкой, при нем водитель сам подает трансмиссии сигналы, когда необходимо переключиться на высшую или низшую передачу.

Именно отсутствие подобной возможности на автоматах является основной причиной, почему многие предпочитают механику — ведь нередки случаи, когда именно наличие такой возможности может помочь избежать аварии. К тому же, на чистокровном «автомате» невозможно реализовать быстрый обгон за счет переключения передачи вниз.

Основной проблемой, которая кроется в конструкции АМТ, является сравнительно низкая скорость переключения передач. Эта проблема, разумеется, касается трансмиссий с электрическим приводом — разрывается поток мощности при переключении, появляются «провалы» крутящего момента, значительно страдает динамика автомобиля. Однако использование гидравлического привода, решая проблему скорости переключения, рождает другую — чрезмерно высокие энергозатраты, чрезмерно быстро расходуется топливо и масло.

К тому же роботизированная система управления коробкой может контролировать температурный режим работы трансмиссии. Такая возможность отсутствует на механических коробках и относительно старых автоматах.

Однако инженеры смогли решить и эту задачу. Они используют механизм двойного сцепления. Этот механизм работает следующим образом — когда автомобиль движется на одной передаче, следующая уже выбрана, и автоматизированная коробка находится в полной готовности на нее переключиться. При этом скорость переключения передач ограничивает лишь скорость переключения самих муфт.

Однако роботизированная коробка передач переняла и некоторые недостатки от автомата. К примеру, на нее так же плохо влияет буксирование автомобиля или попытка завести его «с толкача».

НЕ ТРАТЬТЕ ДЕНЬГИ НА ПЕРЕКРАСКУ!
Теперь Вы сами сможете всего за 5 секунд убрать любую царапину с кузова вашего автомобиля.

Трансмиссия АМТ

Устройство и принцип работы

Многие пользователи не понимают до конца принцип работы роботизированной коробки, считая её сложным механизмом. Конструктивно 5 АМТ коробка «Лада» является не чем иным, как 5-ти ступенчатой механической коробкой передач, управление которой взяла на себя электроника.

Итак, 5 АМТ что это, рассмотрим подробно. Детальное рассмотрение коробки, выпускаемой ПАО «АвтоВАЗ» говорит о том, что используется стандартная схема автоматизированной трансмиссии механического типа с применением одного диска в конструкции фрикционного сцепления.

Компоновка выглядит следующим образом:

  • Сцепление коробки;
  • Коробка переменных передач, механического типа;
  • Приводы передач коробки и привод сцепления;
  • Управляющий модуль коробки.

За управление передачами отвечает специальное устройство, мехатроник. Поскольку он представляет собой набор управляющих элементов, в виде датчиков и электроники, то механических связей для переключения передач конструкцией не предусмотрено.

В его состав входит:

  • Датчик оборотов коробки переменных передач на первичном валу;
  • Селектор управления режимами коробки передач;
  • Актуатор, управляющий переключением передач и выключением сцепления коробки;
  • Контролер коробки передач.

Коробка передач работает в одном из двух режимов: автоматическом и полуавтоматическом. Получая информацию с датчиков, в автоматическом режиме коробка переключает передачи без участия водителя. Передачи переключаются посредством программного обеспечения и сигналов, поступающих от модуля управления. В ручном режиме, передачи переключаются водителем с применением рычага переключения. Движение вперед, повышает передачу, движение назад, понижает.

С 2012 года на автомобили «Лада» устанавливали Японскую коробку 4 АТ, производимую фирмой Jatco. Это классический четырех ступенчатый автомат, укомплектованный гидравлическим трансформатором. Перед покупателями стоял вопрос, 4 АТ или 5 АМТ, что лучше, на чем остановить выбор и как это скажется на дальнейшей эксплуатации? Автомат имел ряд преимуществ, связанных с плавностью хода и комфортом. Однако недостатков было больше, это повышенный расход топлива, дорогое и сложное обслуживание. Со временем робот стал популярен среди автолюбителей.

Устройство

Она состоит из нескольких основных узлов:

  1. Механическая трансмиссия со сцеплением (сухим или «мокрым»)
  2. Приводы управления и переключения. Могут быть электрическими и гидравлическими
  3. Электронный блок (мозг). От его настройки и программного обеспечения зависят характеристики работы робота
Читайте также:  Для чего предназначен вольтметр 3

Сцепление

Для передачи полной мощности и комфорта водителя могут использоваться двойные сцепления, например DSG. Но в основу всех коробок AMT заложена механическая трансмиссия. Для примера: БМВ использует 6-ст механику с электрогидравлическим типом управления сцеплением.

Приводы управления

Как говорилось выше, существует два типа приводов сцепления: электрический и гидравлический. В первом используются электродвигатели, во втором типе – гидравлические поршни, цилиндры с клапанами.

Роботизированные коробки AMT с электроприводами отличаются от своих собратьев низкой скоростью переключения, 0,3-0,5 секунды. При этом энергии затрачивается меньше. В гидравлических приводах все наоборот – высокая скорость переключения передач, большие затраты энергии, а значит больше расход топлива.

На разных типах авто используют разные типы управления. Все зависит, что хотят от машины инженеры. Экономичность и низкую стоимость автомобиля – робот с электроприводом, скорость переключения передач – гидравлику.

«Мозги» роботизированной АКПП

Электронный блок управления состоит из датчиков, самого блока и органов передачи управления. Датчики делятся информацией с электроникой о скорости вращения коленвала и ведущих полуосей, температурой масла в гидроприводе, положением рукоятки селектора КПП. Электроника обрабатывает сигналы и передает управляющие команды на электропривод, гидроклапана, осуществляет взаимодействия с двигателем, антиблокировочной системой (ABS), ESP и других системами автомобиля.

АМТ коробка передач что это такое, плюсы и минусы

Коробка АМТ не так популярна как механика или автомат, хотя сочетает в себе оба вида трансмиссий. Что это такое, какие бывают АМТ и как на них ездить?

Для передачи крутящего момента от двигателя к колёсам, в автомобиле есть специальное устройство – коробка передач или трансмиссия.

Она может быть механическая, автоматическая, роботизированная или вариаторная.

Первые три – ступенчатые, то есть у них есть привычные нам первая, вторая и другие скорости, последняя – бесступенчатая и работает по другому принципу.

Коробка передач АМТ устанавливается на многих современных автомобилях, включая машины российского производства.

Продвинутые модели такой коробки передач есть и на спортивных машинах.

Существует мнение, что в будущем АМТ получит большее распространение, чем автомат, и полностью заменит механические коробки передач.

АМТ коробка передач — что это

AMT — Automated Manual Transmission – автоматизированная механическая трансмиссия. Автолюбители такую коробку называют роботизированной или, попросту, робот.

Это надёжная, известная с самого зарождения автомобилестроения, механическая коробка передач, но с автоматическим переключением. Проще говоря, если вас спросят, «АМТ коробка передач, что это?», смело отвечайте: «Это смесь механики и автомата».

То есть, коробка механическая, но выжимает сцепление и переключает скорости, основываясь на своих расчётах, компьютер.

Он берёт данные от разных систем автомобиля, анализирует скорость, показания ABS и т.д., а затем, при помощи устройств, передающих усилие – актуаторов или, ещё их называют сервоприводами, переключает передачи.

В коробках АМТ актуаторы бывают электрические и гидравлические.

Электрический робот с одинарным сцеплением – самый распространённый, он дешевле, но время его реакции – дольше.

Такие коробки ставят на бюджетные автомобили. И именно они вызывают недовольство автолюбителей и скептическое отношение к АМТ.

Дело в том, что при разгоне автомобиля могут чувствоваться «зависания» при переключении передач и даже снижение скорости в самый неподходящий момент (например, при перестроении или обгоне).

Сцепление двигателя с колёсами может отсутствовать до двух секунд, что ухудшает управляемость автомобиля и раздражает любителей быстрой и резкой езды.

Тем не менее, это хороший вариант для тех, кто любит плавное и размеренное движение.

Гидравлический робот (ещё его называют электрогидравлический) стоит дороже, его ставят на автомобили премиум-сегмента и на спортивные модели.

В гидравлическом используется цилиндр, который толкают электромагнитные клапаны.

В такую коробку заливается специальная жидкость, которая позволяет снизить время задумчивости до 0,05 секунд.

С 2003 года концерны Audi и Valkswagen стали ставить на свои серийные автомобили роботов с двойным сцеплением.

Сама технология была придумана ещё в 80-е годы прошлого века. У коробки сразу два вала: один – для чётных передач, второй – для нечётных.

Включение следующей передачи на соседнем вале происходит заранее, но до нужного момента она разомкнута. Когда электроника решает, что пора переключаться, одновременно размыкается один вал и подключается другой.

Такое переключение передач называется преселективным. Благодаря ему машина получает очень плавный ход, переключение водителю незаметно.

Например, на фольксваген гольф оно происходит всего за 8 миллисекунд. Если вы видите аббревиату

На какие автомобили устанавливается

Первый автомобиль под маркой «Lada Приора» в комплектации с АМТ, был выпущен в 2014 году, устанавливаемая коробка имела модификацию АМТ-2182. После обкатки и доработки механизмов и элементов программы, автоматическими механическими трансмиссиями стали укомплектовывать «Ладу Гранта», случилось это в марте 2015 года, и «Lada Веста», в 2016 году. Такой же коробкой передач укомплектовали автомобили «Lada Калина» и «Lada Xray».

Поздние модификации коробок, конструктивно похожи на первую коробку передач, выпущенную компанией. Разница заключается в усовершенствованной программе последней версии, которую разрабатывала немецкая компания ZF Friedrichshafen AG. В основе принципа положено использование нового алгоритма переключения трансмиссии и усовершенствованная функциональная логика. АМТ имеет ряд особенностей при эксплуатации, характеризуется как простой, надежный, экономичный агрегат.

Что такое роботизированная коробка передач AMT

АМТ – Автоматическо-механическая трансмиссия, если дословно расшифровывать. В ее основу положена обычная механика. Только правильными переключениями передач на механической КПП занимается водитель, а в ней – электронный блок. Он «перебирает» передачи, основываясь на своем алгоритме работы. Поэтому, в зависимости от качества прошивки блока зависят характеристики работы коробки AMT – экономия топлива, приемистость автомобиля, скорость переключения и т.д.

Читайте также:  Для чего нужны реактивные тяги ваз 2107

Такая трансмиссия вобрала в себя надежность МКПП, экономичность и удобство автоматических коробок. Немаловажным фактором в пользу выбора робота становится и его цена. Он на порядок дешевле автомата. По этой причине многие производители машин отходят от классических автоматов в сторону роботизированных коробок передач.

Достоинства и недостатки

Сравнивая трансмиссию с другими представителями автоматов, можно выделить как положительные, так и отрицательные черты коробки.

Достоинства агрегата 5 АМТ:

  • Пониженный расход топлива, показатели сопоставимы с механической коробкой передач 5 МТ;
  • Низкая себестоимость запасных частей и работы в случае ремонта коробки передач;
  • Конструкция коробки позволяет буксировать автомобиль при помощи троса или жёсткой сцепки;
  • При потере мощности аккумуляторной батареей коробка позволяет завести автомобиль с «толкача»;
  • Фрикционный диск и смазочные материалы коробки передач рассчитаны на весь срок службы изделия;
  • Защита коробки от неправильного переключения, что позволяет избежать поломки;
  • Наличие у коробки автоматического и ручного переключения передач;
  • Плавная работа педалью газа способствует переходу без рывков и провалов с передачи на передачу;
  • Переключение происходит за короткий промежуток времени, в пределах 120 мс.;
  • Наличие автоматического алгоритма, позволяющего начинать движение машины, находясь на наклонной поверхности.

Недостатки, присутствующие в эксплуатации коробки:

  • Поскольку конструктивно в коробке передач предусмотрено применение сцепления с одним диском, это приводит к потере тяги при переключении;
  • Нет возможности применять спортивное вождение автомобиля, поскольку коробка передач при резком нажатии педали газа выдает плавный отклик;
  • Нет возможности принудительно выравнивать скорости вращения валов коробки, путём манипуляции педалью газа;
  • Отсутствие под рулевых переключателей, при помощи которых можно оперативно менять алгоритм работы коробки передач.

АМТ коробка передач особенности, устройство, принцип работы

Итак, чтобы понять, какие плюсы и минусы имеет коробка АМТ, что это такое и как работает, для начала нужно вспомнить принцип работы МКПП и классических гидромеханических «автоматов» АКПП.

  • В автомобилях с «механикой» водитель сам выбирает и включает пониженную или повышенную передачу в зависимости от целого ряда условий и факторов (старт с места, скорость ТС, нагрузки на ДВС, необходимость резко ускориться, поддерживать определенный темп езды и т.д.). При этом для переключения передачи «вверх» или «вниз» нужно также постоянно выжимать сцепление при переходе со ступени на ступень.
  • Естественно, нагрузки на водителя возрастают, управлять авто с механикой сложнее. Однако механическая коробка обеспечивает полный контроль над автомобилем, конструктивно проста и хорошо изучена, а также надежна и ремонтопригодна. Более того, если научиться «правильно» ездить на механике, можно добиться неплохих показателей топливной экономичности.
  • В случае с гидротрансформаторными АКПП передачи переключаются автоматически, что заметно облегчает процесс езды. При этом такие коробки имеют сниженный КПД, в результате чего увеличивается расход топлива (в среднем, на 15-20%).

Также коробка-автомат менее надежна, имеет сложное устройство, нуждается в регулярном обслуживании, ремонт АКПП и/или ГДТ достаточно дорогой и не всегда может быть выполнен качественно.

Теперь вернемся к АМТ. Так вот, роботизированная коробка amt обеспечивает удобство автоматической коробки и экономичность механической. Также в производстве «робот» дешевле, что снижает стоимость самого автомобиля с данным типом трансмиссии.

Простыми словами, коробка-робот по своей работе напоминает гидромеханический автомат (переключение передач происходит автоматически), однако конструктивно больше похожа на «механику». Результат — высокая топливная экономичность, надежность, способность выдерживать высокий крутящий момент и большие нагрузки.

Устройство коробки АМТ и виды роботизированных коробок

Итак, разобравшись с тем, чем отличается AMT коробка передач, что это за тип трансмиссии сравнительно с аналогами, можно перейти к устройству данного вида КПП.

Если говорить о роботизированной коробке передач, по конструкции коробка — робот у разных производителей может иметь ряд определенных отличий. Однако общее устройство предполагает обязательное наличие следующих базовых элементов:

  • сцепление;
  • механическая коробка;
  • специальный привод сцепления и передач;
  • электронная система управления;

Что касается сцепления, в коробке АМТ данный элемент фрикционного типа. Сама КПП по конструкции напоминает МКПП. Также роботизированные коробки могут оснащаться электрическим или гидравлически приводом сцепления.

В первом случае решение имеет электродвигатель и механическую передачу, тогда как во втором задействованы гидроцилиндры под управлением электромагнитных клапанов. Вторая схема образует электрогидравлический привод сцепления роботизированной коробки.

Если сравнивать два типа приводов, электрический привод проще, однако медленнее переключает передачи (до 0,5 сек.). Гидропривод сложнее и работает быстрее (0.05 сек.), при этом отнимает больше полезной энергии.

Вполне очевидно, что изначально электрический привод сцепления ставился только на более дешевые модели автомобилей. Гидравлический устанавливался, как правило, на авто бизнес и премиум-класса, мощные спорткары и т.д.

Добавим, что сегодня на некоторых машинах среднего класса также можно встретить «робот» с гидравлическим приводом, хотя в большинстве случаев используется преселективная роботизированная коробка передач с двумя сцеплениями.

Такой тип роботизированной коробки (например, известная DSG Volkswagen) имеет высокую скорость переключения (около 0,2 сек.), при этом использован более простой электрический привод сцепления. Это заметно удешевляет и упрощает общую конструкцию.

Система управления роботизированной коробкой электронная. В основе лежит блок управления, датчики, а также исполнительные устройства. В ЭБУ коробкой поступают сигналы от электронных датчиков (например, частота вращение на входе и выходе коробки, положение селектора и т.д.). Блок также тесно связан с ЭСУД.

Далее блок анализирует полученную информацию и посылает управляющие сигналы на исполнительные устройства. Если привод сцепления электрический, тогда сигнал идет на электродвигатель. Если используется гидропривод, блок управляет работой электромагнитных клапанов.

Ссылка на основную публикацию
Adblock detector