Урок 10 Движение по черной линии Робототехника в МБОУ; Гимназия №74

Движение по линии с двумя датчиками — StudRobots

Вы уже знаете алгоритм движения робота по черной линии с использованием одного датчика. Сегодня рассмотрим движение по линии с использованием двух датчиков цвета.
Датчики нужно установить таким образом, чтобы черная линия проходила между ними.


Алгоритм будет следующий:
• Если оба датчика видят белый цвет – двигаемся вперед;
• Если один из датчиков видит белый, а другой черный – поворачиваем в сторону черного;
• Если оба датчика видят черный цвет – мы на перекрестке (например, остановимся).

Для реализации алгоритма нам потребуется отслеживать показания обоих датчиков, и только после этого задавать движение роботу. Для этого будем использовать переключатели, вложенные в другой переключатель. Таким образом, мы опросим сначала первый датчик, а потом, независимо от показаний первого, опросим второй датчик, после чего зададим действие.
Подключим левый датчик к порту №1, правый – к порту №4.

Программа с комментариями:

Не забывайте, что моторы запускаем в режиме «Включить», чтобы они работали столько, сколько необходимо исходя из показаний датчиков. Также, часто забывают о необходимости цикла — без него программа сразу завершится.

Тонкая черная линия. Почему перевозчиков не пускают в Москву 17:18, 23 июня 2020 Версия для печати

Ежедневно сотни перевозчиков, пытающихся получить пропуск на МКАД или в Москву, сталкиваются с отказами. Причиной часто становится незначительная ошибка в оформлении диагностической карты.

О наиболее распространенной (и совсем неочевидной!) причине отказа в оформлении московских пропусков рассказывает координатор ассоциации «Дальнобойщик» Валерий Войтко.

— Когда телефонный звонок в ассоциацию начинается с вопроса «А что там опять с московскими пропусками? Почему нам не выдают или аннулировали пропуск?», у меня зубы сводит. Предугадать, что еще выкинут специалисты Дептранса Москвы практически невозможно. Ждать от них можно чего угодно!

В последние дни вал звонков по поводу невыдачи пропусков (т.е. возврата заявок) приобрел катастрофические масштабы. Причем Дептранс не объясняет, почему заявку возвращают.

Приходит стандартная отписка («в связи с несоблюдением формы такой-то…»). Дозвониться и выяснить, что за форма и что за несоблюдение практически невозможно: кто пытался, те в курсе, чем это обычно заканчивается. Ну а когда нет понятной, достоверной, прозрачной информации – тут же возникают конспирологические теории. Начиная с предположений, что таким образом на перевозчиках пытаются заработать, и заканчивая догадками, что это может быть как-то связано с тахографами…

Читайте также:  Устройство автомобиля для начинающих общее строение, из чего состоит, как работает, схема и конструк

Получить наиболее полный комментарий о происходящем нам удалось у Дениса Иванова, руководителя юридической компании.

— Причина масштабного возврата заявок на получение пропусков от Дептранса – это пункт 2.8.1.1.6, «Несоответствие формы и содержания диагностической карты требованиям Федерального закона от 1 июля 2011 г. №-170 ФЗ».

А чего им не хватает? На что они ссылаются?

— Диагностические карты не соответствуют требованиям Федерального закона. Если мы откроем КонсультантПлюс или ГарантПлюс, то увидим, что формы диагностических карт отличаются. Текст одинаковый, единственное отличие – это черточка, которая разделяет строки с указанием номера СРТС или ПТС и марки и серийного номер тахографа. Эти две строки находятся в разных полях, хотя должны быть объединены – в этом вся загвоздка. Дептранс решил, что правильной является форма, опубликованная в системе КонсультантПлюс, то есть без черточки. Согласно такой логике, все диагностические карты с черточкой неправильные. Необходимо пользоваться формой, утверждённой в КонсультантеПлюс.

О каком количестве отказов может идти речь?

— Ежедневно с понедельника по пятницу объем выдаваемых разрешений на транспортные организации составляет порядка 600 единиц. Вчера, 16 июня было выдано всего 100 с чем-то пропусков.

Я давным-давно отвык удивляться тому, что могут выкинуть наши чиновники. Но объяснения Дептранса, которые помог получить Денис Иванов, это что-то за гранью. Не понимаешь, то ли плакать, то ли смеяться. Порталы нормативной информации, Консультант и Гарант.

В одной форме черточка есть, в другой – черточки нет. И это служит основанием для того, чтобы сорвать работу сотен машин, везущих в Москву товары и грузы.

Зачем подставлять перевозчиков под эту нервотрепку? Если вас в Дептрансе не устраивает эта черточка, обращайтесь в Гарант, обращайтесь в Консультант! Требуйте у них, чтобы документы были приведены к единообразному виду.

Читайте также:  Сигнализация Старлайн не закрывает двери с брелка и не открывает при постановке

Кроме как скотским, бездушным отношением к заявителям поведение чиновников Дептранса назвать невозможно. Не составляет труда объяснить причину, по которой заявку заворачивают. Просто скажите: используйте форму из Консультанта, не используйте форму из Гаранта. Но нет же! Всё это покрывается каким-то мраком тайны, интригами, конспирологическими теориями, которые накручивают себе и без того задёрганные перевозчики.

Не думаю, что эту проблему решат по щелчку пальцев. В ближайшее время при заполнении заявок на получение пропуска на МКАД и в Москву внимательно смотрите на диагностическую карту!

Я полагаю, что сервисы, проводящие техосмотр скачивают эти формы с Консультанта и Гаранта. И тут уже вы должны внимательно смотреть, чтобы эта черточка отсутствовала.

Алгоритм плавного движения по черной линии 2. Математика

Для того, чтобы заставить робота двигаться плавно по черной линии, нужно заставить его самому считать скорость движения.

А чтобы заставить робота считать, необходимо сначала самим определиться, как это делается.

Человек видит черную линию и ее четкую границу. Датчик освещенности работает несколько иначе.

Именно это свойство датчика освещенности – невозможность четко различить границу белого и черного – мы и будем использовать для расчета скорости движения.

Во-первых, введем понятие “Идеальная точка траектории”.

Показания датчика освещенности колеблются в диапазоне от 20 до 80, чаще всего на белом цвете показания равны примерно 65, на черном порядка 40.

Идеальная точка – условная точка примерно посередине белого и черного цветов, следуя которой робот будет перемещаться вдоль черной линии.

Здесь принципиально расположение точки – между белым и черным. Задать ее точно на белом или черном не получится по математическим причинам, почему – будет ясно позднее.

Читайте также:  Госуслуги ГИБДД-МРЭО запись как это сделать легко в онлайн

Эмпирическим путем мы вычислили, что идеальную точку можно высчитать по следующей формуле:

Дальше происходит следующее.

Робот должен двигаться строго по идеальной точке. Если случается отклонение в какую-либо сторону, робот должен вернуться к этой точке.

Составим математическое описание задачи.

Рассчитать мощность вращения каждого из двигателей с учетом степени отклонения от идеальной точки.

Исходные данные.

Текущие показания датчика освещенности.

Результат.

Мощность вращения мотора В.

Мощность вращения мотора С.

Решение.

Рассмотрим две ситуации. Первая: робот отклонился от черной линии в сторону белого.

В этом случае робот должен увеличить мощность вращение мотора В и уменьшить мощность мотора С.

В ситуации, когда робот заезжает на черную линию, все наоборот.

Чем сильнее робот отклоняется от идеальной точки, тем быстрее ему надо к ней вернуться.

Грамотно это называется ПИД-регулятор.

Но создание такого регулятора – задача довольно непростая, да и не всегда он требуется в целом виде.

Поэтому мы решили ограничиться только П-регулятором, адекватно реагирующем на отклонение от черной линии.

На языке математики это будет записано так:

где Hb и Hc – итоговые мощности моторов B и C соответственно,

Hбазовая – некая базовая мощность моторов, определяющая скорость движения робота. Подбирается экспериментально, в зависимости от конструкции робота и резкости поворотов.

Iтек – текущие показания датчика освещенности.

I ид – рассчитанная идеальная точка.

k – коэффициент пропорциональности, подбирается экспериментально.

В третьей части рассмотрим, как это запрограммировать в среде NXT-G.

При написании статьи использованы материалы сайтов:

Ссылка на основную публикацию
Adblock detector